PID的三个主要组成部分：比例（P）、积分（I）和微分（D）。 比例（Proportional，P）：比例项根据当前误差的大小来产生一个控制输出。在这里，误差（error）是指当前朝向（小车角度）与目标朝向之间的差值。P项的作用是使小车朝向目标方向。 积分（Integral，I）：积分项考虑过去的误差，它累积了误差的总和。这个项的作用是处理系统的静态误差，例如由于摩擦或不精确性引起的持续偏差。在

前后端连接的一些说明现在手机前端还没有登录的功能，获取后端数据来进行测试有两种方法。 用一些后端模拟工具来实现。 修改一下后端，并给前端的请求发送加入用户信息。 如果采用方法二，需要修改后端路由组全都不需要经过token检验。具体来说就是，把routes.go文件的第十九行 1auth.Use(middleware.AuthMiddleware()) 给注释掉。

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导论 马克思主义基本原理是对马克思主义立场观点方法的集中概括， 是马克思主义在其形成、 发展和运用过程中经过实践反复检验而确立起来的具有普遍真理性的理论。 马克思主义的基本立场， 是马克思主义观察、 分析和解决问题的根本立足点和出发点。 马克思主义的基本观点， 是关于自然、 社会和人类思维发展一般规律的科学认识， 是对资本主义社会和社会主义社会发展规律的科学认识， 是对人类思想成果和社会实践经验的

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列举表Chapter 1: Internet: 全球计算机网络 Protocol: 规定数据交换方式的协议 Network edge: 主机、接入网络、物理介质 Network core: 分组交换、电路交换、互联网结构 Performance: 丢包率、延迟、吞吐量 Protocol layers: 协议分层，服务模型 Security: 网络安全 History: 计算机网络的历史 Lay

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数值分析重要公式插值拉格朗日插值拉格朗日插值多项式n次插值基函数：（2.7） $$l_j(x_k)=\begin{cases}1,\space k=j,\0,\space k≠j,\end{cases}\quad j,k=0,1,…,n$$ 这n+1个n次多项式$l_0(x),l_1(x),…,l_n(x)为节点x_0,x_1,…,x_n上的$n次插值基函数 具体表达

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